Согласно «Одиссее» Гомера, Сцилла и Харибда обитали на разных сторонах морского пролива на скале (Сцилла) и под скалой (Харибда) на расстоянии полета стрелы друг от друга. В античные времена местопребывание Харибды и Скиллы чаще всего связывалось с Мессинским проливом шириной от 3 до 5 км между Италией и Сицилией.

Разные древнегреческие авторы считали Сциллу дочерью Форкиса и Гекаты, Форбанта и Гекаты, Тритона и Ламии, Тифона и Ехидны, Посейдона и нимфы Кратайиды, Посейдона и Геи, Форкиса и Кратайиды. Гомер называл её матерью Кратайиду, дочь Гекаты и Тритона. Акусилай и Аполлоний именовали Кратайидой саму Сциллу, дочь Форка и Гекаты. Харибда считалась дочерью Посейдона и Геи.

Скала Сциллы поднималась до самого неба и всегда была покрыта тёмными облаками и сумраком; взобраться на нее было невозможно из-за гладкой поверхности и крутизны. Посередине скалы, на высоте, недосягаемой для стрелы, зияла пещера, обращённая входом на запад: в этой пещере обитала страшная Сцилла (Скилла). Без умолку лая, чудовище оглашало окрестности пронзительным визгом. Спереди у Сциллы двигалось двенадцать тонких лап, на плечах подымалось шесть длинных гибких шей, и на каждой шее торчало по голове; в пасти у неё сверкали частые, острые, расположенные в три ряда зубы. Выставив из пещеры все шесть голов и вертя ими, Сцилла выслеживала добычу и вылавливала дельфинов, тюленей и других морских животных. Когда мимо пещеры проходил корабль, Сцилла, разинув все пасти, разом похищала с корабля по шесть человек.

В произведениях древнегреческого искусства Сцилла часто изображалась в виде чудовища с собачьей головой и двумя дельфиньими хвостами или с двумя головами страшилищ и дельфиньим хвостом.
Вергилий упоминал о нескольких сциллах, которые населяли преддверие Тартара. Согласно Гомеру, Сцилла была бессмертной и очень сильной.



Харибда у Гомера не имеет индивидуальности, хотя он и относит ее к морскому божеству: это просто морской водоворот, который три раза в день поглощает и столько же раз извергает морскую воду (этимологически Харибда восходит к лексеме, означающей "водоворот", хотя есть и иные толкования этого слова): “никто не видел её. Скрывается Харибда под водой, широко открыв исполинскую пасть, и воды пролива с грохотом льются внутрь в черную дыру”.

Вообще, в древнегреческом эпосе Харибда была олицетворением представления всепоглощающей морской пучины. Иногда под ним изображалось живущее в Харибде морское божество или чудовище.

Возникшее отсюда выражение «между Сциллой и Харибдой» употребляется в значении оказаться между двумя враждебными силами, в положении, когда угрожает опасность и с той и с другой стороны.